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心の制御・統一をはかる修行法のことです。
原義は「結びつくこと」「結びつけること」の意で、相合・成・摂・成就・精勤修行などと漢訳されております。
瑜伽は座禅修行や高度な精神統一など真言密教の三密瑜伽の修行にも通じております。
現代の心身の健康法でもあるヨーガはこれに由来すると言われております。